SBRBC-02工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)設(shè)備(ABB機(jī)器人系統(tǒng))
一、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)設(shè)備概述：
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)設(shè)備(ABB機(jī)器人系統(tǒng)) 我公司經(jīng)多方調(diào)研及深度校企合作研發(fā)出系列機(jī)器人實(shí)訓(xùn)裝置，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核系統(tǒng)設(shè)備。該系統(tǒng)符合"四個(gè)定位"：即職業(yè)技能競(jìng)賽的定位；技能培訓(xùn)與鑒定的定位；教學(xué)做一體化教學(xué)改革的定位；符合高技能人才培訓(xùn)基地的定位；
該設(shè)備屬于基礎(chǔ)技能培訓(xùn)應(yīng)用設(shè)備，以6軸機(jī)器人為中心，根據(jù)任務(wù)要求配置不同任務(wù)載體，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)的認(rèn)知。任務(wù)模型的開(kāi)發(fā)融入了趣味性與娛樂(lè)性，可以增加學(xué)員的學(xué)習(xí)興趣，通過(guò)不斷的重復(fù)訓(xùn)練，強(qiáng)化學(xué)員對(duì)基本的點(diǎn)示教、直線、曲線等運(yùn)動(dòng)足跡的了解與掌握，學(xué)習(xí)精確點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線選擇優(yōu)化；使學(xué)生對(duì)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)有初步了解與掌握。
該設(shè)備任務(wù)載體采用模塊化設(shè)計(jì)，具備獨(dú)立性、兼容性、可移植性等特點(diǎn)；并預(yù)留了擴(kuò)展與升級(jí)的接口，根據(jù)市場(chǎng)需求進(jìn)行不斷的開(kāi)發(fā)升級(jí)或者學(xué)校用戶自行創(chuàng)新設(shè)計(jì)新的功能模塊。
二、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站實(shí)訓(xùn)設(shè)備圖片
（圖片僅供參考、以實(shí)際配置為準(zhǔn)）
描圖操作模型工件裝配操作模型
車窗涂膠裝配操作模型零件碼垛操作模型
圖塊搬運(yùn)操作模型檢測(cè)排列操作模型
三、技術(shù)參數(shù)：
1、工作電源：?jiǎn)蜗嗳€220V±5% 50HZ
安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，短路保護(hù)
2、額定功率：≤2KW
3、環(huán)境溫度：-10～50℃
4、相對(duì)溫度：≤85%
5、外形尺寸：L2300mm×W2800mm×H1200mm
四、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)：
該設(shè)備主要由六軸工業(yè)機(jī)器人及底座、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、電氣控制板、軌跡訓(xùn)練模型、工件裝配模型、檢測(cè)排列模型、車窗涂膠裝配模型、零件碼垛模型、圖塊搬運(yùn)模型、物料存儲(chǔ)箱、工具收納墻、安全護(hù)欄、基礎(chǔ)雙吸盤(pán)夾具、基礎(chǔ)繪圖筆夾具、基礎(chǔ)車窗吸盤(pán)夾具、基礎(chǔ)抓手吸盤(pán)夾具及耗材包組成。
六軸工業(yè)機(jī)器人及底座：機(jī)器人采用實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的ABB機(jī)器人IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)緊湊型控制器，帶機(jī)器人控制軟件，底座由20mm厚鋼板焊接而成，堅(jiān)固耐用。
視覺(jué)系統(tǒng)：工業(yè)級(jí)專用視覺(jué)相機(jī)與機(jī)器人配套專供、智能黑板相機(jī)、能檢測(cè)物料形狀輪廓、配套外置光源等。
實(shí)訓(xùn)平臺(tái)：平臺(tái)支撐板采用2mm厚鋼材經(jīng)過(guò)機(jī)械加工折彎成型，表面噴涂處理；臺(tái)面采用520×266×15mm厚鋼板加工而成，表面鍍鉻處理，間隔40×40mm開(kāi)M4螺紋通孔，用于安裝不同任務(wù)模型；并在一側(cè)安裝電氣接口盒，提供一個(gè)急停按鈕用于緊急情況下使用，6位按壓式端子，使用于任務(wù)模型訓(xùn)練的輸入/輸出接線，方便快捷，一路氣路輸出口及氣壓調(diào)節(jié)控制，可對(duì)訓(xùn)練提供需要的氣源。
電氣控制板：操作面采用透明有機(jī)玻璃，利用操作與觀察，并有350×400mm的區(qū)域用于資料與書(shū)籍?dāng)[放的人性化設(shè)計(jì)；面板右側(cè)不銹鋼板蝕刻處理，安裝有斷路器用于對(duì)設(shè)備電源的控制，急停按鈕可應(yīng)急緊急情況的發(fā)生，轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)可對(duì)手動(dòng)與自動(dòng)之間切換，電源按鈕可控制設(shè)備啟停電路，16個(gè)鈕子開(kāi)關(guān)用于手動(dòng)狀態(tài)對(duì)機(jī)器人IO輸入的控制，16個(gè)LED指示燈顯示機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)；背面網(wǎng)孔板不銹鋼把加工而成，用于安裝繼電器、開(kāi)關(guān)電源等電器元件；整個(gè)控制板系統(tǒng)通過(guò)鋼架結(jié)構(gòu)安裝在安全護(hù)欄的框架上，離地高度1米左右，符合身體操作。
軌跡訓(xùn)練模型：不銹鋼加工制造，通過(guò)在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案（直線、圓形、三角形、五角星螺旋形等線條），以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動(dòng)足跡的掌握；
工件裝配模型：以一個(gè)固定在操作臺(tái)工件為"主體工件"；機(jī)器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"裝配工件"并把"裝配工件"精確裝配到"主體工件"內(nèi)；而后機(jī)器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"穿銷工件"并把"穿銷工件"從上至下穿入"主體工件"和"裝配工件"；或從側(cè)面穿入"主體工件"和"裝配工件"內(nèi)；"裝配工件"裝配到"主體工件"采用從上而下裝配，"穿銷工件"裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側(cè)面穿入；訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人精確定位及抓手吸盤(pán)夾具的學(xué)習(xí)。
檢測(cè)排列模型：車窗玻璃板原始存放在存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)，玻璃板采用梯形設(shè)計(jì)，擺放裝置采用長(zhǎng)邊插入，分為左右兩個(gè)方向，檢測(cè)臺(tái)有光纖傳感器檢測(cè)玻璃板的長(zhǎng)邊；機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具拾取玻璃板到檢測(cè)臺(tái)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)判斷玻璃長(zhǎng)邊選擇插入方向；依次循環(huán)； 吸盤(pán)夾具依次拾取汽車車窗玻璃板；訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人有不同結(jié)果選擇的精確定位應(yīng)用技能
車窗涂膠裝配模型：涂膠機(jī)、汽車模型、車窗工件板分別固定到操作臺(tái)上；機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具拾取車窗工件板上汽車車窗；并對(duì)拾取車窗進(jìn)行涂膠，完成后把車窗裝配到汽車上；而后拾取第二塊車窗，依次完成前窗、天窗、后窗的拾取、涂膠、裝配任務(wù)；練習(xí)對(duì)機(jī)器人點(diǎn)的示教、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡選擇及與涂膠機(jī)的配合。
零件碼垛模型：鋁材加工氧化的物料擺放底板和碼垛底板固定到操作臺(tái)；根據(jù)要求物料塊被擺放到擺放底板上，機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)； 物料塊有長(zhǎng)方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀； 練習(xí)對(duì)機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。
圖塊搬運(yùn)模型：多形狀物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；圓形物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的物料拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；物料板可以水平固定到操作臺(tái)，也可傾斜一點(diǎn)角度安裝到操作臺(tái)；圓形物料有兩種，一種金屬錢(qián)幣形物料，一種單面錐形物料；每個(gè)物料板對(duì)應(yīng)工位都蝕刻有物料編號(hào)；搬運(yùn)形式可根據(jù)要求靈活組合，形式多樣，能滿足平面、斜面、陣列、指定編號(hào)位置、多種物料混合等要求；強(qiáng)化對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位示教技能移訓(xùn)練。
物料存儲(chǔ)箱：尺寸：700 mm×350 mm×450mm；內(nèi)部分層存儲(chǔ)器件，每層有獨(dú)立拉手及支撐柱；最多可放3層，內(nèi)襯采用海棉材料；外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體；隔層板每層承重20kg，整個(gè)箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。
工具收納墻：2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上；有10多個(gè)工具位置，每個(gè)工具位置帶有定制目視化管理標(biāo)識(shí)，用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀，存放方便，利于搬運(yùn)，占用空間小，是工具零件存儲(chǔ)保管的理想載體。
安全護(hù)欄：隔離護(hù)欄，高1000mm，框架采用2mm厚灰色棟梁鋁合金型材，鋼化玻璃10mm厚；工作站全部通透利于觀察，玻璃中間沒(méi)有隔斷；并安裝一個(gè)側(cè)開(kāi)門(mén)；門(mén)上安裝安全檢測(cè)元件，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行必須在門(mén)關(guān)閉狀態(tài)下進(jìn)行；系統(tǒng)工作站安裝有3個(gè)急停按鈕，分別位于操作控制臺(tái)、模型安裝臺(tái)、隔離護(hù)欄上，以備緊急情況使用。
基礎(chǔ)繪圖筆夾具：鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制。
基礎(chǔ)雙吸盤(pán)夾具：鋁材加工氧化處理，能滿足玻璃板、物料塊（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）、半球形、長(zhǎng)條形物料等多種物料的拾取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用。
基礎(chǔ)車窗吸盤(pán)夾具：鋁材加工氧化處理，能滿足汽車模型玻璃窗、玻璃板、物料塊（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）、半球形物料等多種物料的拾取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用。
基礎(chǔ)抓手吸盤(pán)夾具：鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤(pán)兩種功能，能對(duì)多種物料進(jìn)行處理，學(xué)員可根據(jù)要求選擇一種方式或兩種方式同時(shí)使用，滿足教學(xué)多樣性及自主選擇性。
五、產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.開(kāi)放式設(shè)計(jì)：可根據(jù)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容選擇機(jī)器人使用夾具及載體模型；并根據(jù)學(xué)員意愿選擇在實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的安裝位置及方向；且具有很好的延伸型，客戶可根據(jù)自己的需求開(kāi)發(fā)新模型及夾具。
2.模具化運(yùn)用：所有模型及夾具全部裝入一次開(kāi)模制作的物料存儲(chǔ)箱內(nèi)，使用保存方便快捷，節(jié)約空間，便于管理。
六、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)設(shè)備配置及參數(shù)
(1)機(jī)器人系統(tǒng)功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、ABB機(jī)器人IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)緊湊型控制器，帶機(jī)器人控制軟件；
2、底座由20mm厚鋼板焊接而成；
3、控制器220V電源，本體到控制器3～7m長(zhǎng)電纜；
4、示教器具中文操作界面，本體到示教器3～7m長(zhǎng)線纜；
5、帶DC24V 16in/16out IO卡；
6、集成視覺(jué)監(jiān)控軟件系統(tǒng)
7、遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能；
8、具有自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能；
9、在機(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序、IO、機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控；
10、具有機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測(cè)系統(tǒng)功能；
11、具有電池電量環(huán)保節(jié)省功能；
12、機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲(chǔ)器容量1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲(chǔ)器；
13、具有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能；
14、提供終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級(jí)。
(1.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 機(jī)器人 | IRB120-3/0.583公斤 | 套 | 1 |
2 | 本體 | 3公斤,580mm行程半徑 | 臺(tái) | 1 |
3 | 控制器 | 220V電源，本體配套 | 個(gè) | 1 |
4 | IO卡 | 24V ，16輸入/16輸出 | 個(gè) | 1 |
5 | 視覺(jué)軟件 | 內(nèi)置集成 | 套 | 1 |
6 | 軟件光盤(pán) | 機(jī)器人光盤(pán) | 個(gè) | 1 |
7 | 機(jī)器人底座 | 鋼板焊接 | 臺(tái) | 1 |
(2)操作控制系統(tǒng)板、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、操作面采用透明有機(jī)玻璃，利于觀察，并有不小于350mm×300mm的空白區(qū)域用于存放資料；
2、操作控制區(qū)可進(jìn)行電源控制，配漏電開(kāi)關(guān)、急停按鈕、手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、鈕子開(kāi)關(guān)、LED指示燈，有漏電保護(hù)、過(guò)流保護(hù)、緊急停止等保護(hù)功能；
3、16個(gè)鈕子開(kāi)關(guān)用于手動(dòng)操作，與機(jī)器人輸入信號(hào)連接，便于手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)行；
4、16個(gè)LED燈與機(jī)器人輸出信號(hào)連接，直觀指示機(jī)器人運(yùn)行輸出狀態(tài)；
5、內(nèi)部安裝多個(gè)ABB繼電器用于機(jī)器人手動(dòng)自動(dòng)切換等功能；開(kāi)關(guān)電源為設(shè)備運(yùn)行提供必要的控制電源。
(2.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 交流接觸器 | CJX2-2510 220V | 個(gè) | 1 |
2 | 開(kāi)關(guān)電源 | 24V 3.5A | 個(gè) | 1 |
3 | 急停按鈕 | HB22-11TS，Φ22(自鎖旋放)紅 | 個(gè) | 1 |
4 | 旋鈕式按鈕開(kāi)關(guān) | NP2-BD，Φ22/黑/二位置 | 個(gè) | 2 |
5 | 鈕子開(kāi)關(guān) | MTS-102 | 個(gè) | 16 |
6 | 斷路器 | DZ47-60/3P | 臺(tái) | 1 |
7 | 繼電器 | CR-M024DC4L | 個(gè) | 8 |
8 | 指示燈線路板 | 16個(gè)LED指示燈 | 套 | 2 |
9 | 按鈕面板 | S304（蝕刻） | 塊 | 1 |
10 | 網(wǎng)板 | 電氣件安裝 | 塊 | 1 |
11 | 操作區(qū) | 有機(jī)玻璃全透明 | 套 | 1 |
12 | 模數(shù)化插座 |
| 個(gè) | 2 |
(3)操作對(duì)象承載平臺(tái)、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、鋼制支撐架，弧形設(shè)計(jì)，用于地面固定于臺(tái)面安裝模型；
2、鋼制臺(tái)面底板，厚度12mm，表面鍍鉻處理，具有40×40mm網(wǎng)格 M4螺紋安裝孔，可牢靠安裝多種工作對(duì)象；
3、另配電氣接口盒，1路氣路控制接口、1個(gè)急停按鈕及1個(gè)模型信號(hào)接口。
(3.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 臺(tái)面底板 | 鋼制（渡鉻），模型安裝 | 件 | 1 |
2 | 急停按鈕 | HB22-11TS，Φ22(自鎖旋放)紅 | 個(gè) | 1 |
3 | 隔板直通接頭 | J-KJE06-00 | 個(gè) | 1 |
4 | 可調(diào)單向節(jié)流閥模塊 | ASC100-06 | 個(gè) | 1 |
5 | 螺紋直通接頭 | APC6-01 | 個(gè) | 2 |
6 | 按壓式端子 |
| 個(gè) | 2 |
7 | 支撐架 | 鋼制加工 | 套 | 1 |
(4)繪圖筆夾具、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制；可安裝到機(jī)器人上；用于軌跡訓(xùn)練模型夾具使用。
(4.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 筆夾 | 鋁制，加工氧化 | 個(gè) | 1 |
2 | 筆桿 | 鋁制，加工氧化 | 個(gè) | 1 |
3 | 筆頭 | 黃銅，加工 | 個(gè) | 1 |
4 | 安裝板 | 鋁制，加工氧化 | 個(gè) | 1 |
(5)抓手吸盤(pán)夾具、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
鋁材加工氧化處理，集成抓手與吸盤(pán)兩種功能，能對(duì)3種物料進(jìn)行處理，學(xué)員可根據(jù)要求選擇一種方式或兩種方式同時(shí)使用，滿足教學(xué)多樣性及自主選擇性。
(5.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 真空吸盤(pán) | ZPT06BN-A5 | 個(gè) | 2 |
2 | 氣手指 | MHZ2-6D | 個(gè) | 1 |
3 | 微型接頭 | M-3ALU-4 | 個(gè) | 2 |
4 | 真空發(fā)生器 | ZH07BS-06-06 | 個(gè) | 2 |
5 | 變徑直接頭 | KJH04-06 | 個(gè) | 2 |
6 | 機(jī)加件 | 鋁制，加工氧化 | 批 | 1 |
(6)雙吸盤(pán)夾具、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
鋁材加工氧化處理，能滿足玻璃板、（圓形、方形、五角星、五邊形、六邊形、）物料塊、球形物料等多種物料的吸取，做到多個(gè)任務(wù)夾具通用；
(6.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 真空吸盤(pán) | ZPT10UN-A5 | 個(gè) | 2 |
2 | 直通接頭 | KQ2F06-M5A | 個(gè) | 2 |
3 | 真空發(fā)生器 | ZH07BS-06-06 | 個(gè) | 2 |
4 | 機(jī)加件 | 鋁制，加工氧化 | 批 | 1 |
(7)描圖操作對(duì)象、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
不銹鋼加工制造，通過(guò)在平面、曲面上蝕刻不同圖形規(guī)則的圖案，以筆形繪圖夾具描繪圖形，訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人基本的點(diǎn)示教，直線、曲線運(yùn)動(dòng)足跡的掌握；學(xué)習(xí)點(diǎn)的定位及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線選擇優(yōu)化。
(7.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 鋼加工件 | 鋼制，焊接加工 | 件 | 1 |
2 | 蝕刻菲林 | 蝕刻工藝 | 件 | 1 |
(8)工件裝配操作對(duì)象、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、以一個(gè)固定在操作臺(tái)工件為主體"工件3"；
2、機(jī)器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"工件1"并把"工件1"精確裝配到主體"工件3"內(nèi)；
3、機(jī)器人通過(guò)抓手或吸盤(pán)拾取"工件2"并把"工件2"從上至下穿入"工件1"和"工件3"；或從側(cè)面穿入"工件1"和"工件3"內(nèi)；
4、"工件1"裝配到"工件3"采用從上而下裝配，"工件2"裝配有兩種方式，可以從上至下，也可以從側(cè)面穿入；
5、訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人精確定位及抓手吸盤(pán)夾具的學(xué)習(xí)。
(8.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 主體工件 | 鋁制，加工氧化 | 件 | 1 |
2 | 放置板 | 鋁制，加工氧化 | 件 | 1 |
3 | 物料1 | 黑色PVC加工 | 件 | 1 |
4 | 物料2 | 白色PVC加工 | 件 | 1 |
(9)車窗涂膠裝配操作對(duì)象、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、涂膠機(jī)、固定汽車模型、車窗工件板分別固定到操作臺(tái)上；
2、機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具到車窗工件板拾取汽車車窗；對(duì)拾取車窗到涂膠機(jī)進(jìn)行涂膠，完成后把車窗裝配到汽車上；而后拾取第二塊車窗，依次完成前窗、天窗、后窗的拾取、涂膠、裝配任務(wù)；
3、練習(xí)對(duì)機(jī)器人點(diǎn)的示教、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡選擇及與涂膠機(jī)的配合。
(9.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 兩位三通先導(dǎo)式電磁閥 | SYJ512-5LZD-M5 | 個(gè) | 1 |
2 | 汽車模型 | BMWGT535I 1:32黑色 | 臺(tái) | 1 |
3 | 真空發(fā)生器 | ZH07BS-06-06 | 個(gè) | 1 |
4 | Y型三通 | KJU06-00 | 個(gè) | 1 |
5 | L接頭 | KQ2L06-M5 | 個(gè) | 3 |
6 | 機(jī)加件 | 鋁制，加工氧化 | 批 | 1 |
(10)零件碼垛操作對(duì)象、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、鋁材加工氧化的物料擺放底板和碼垛底板固定到操作臺(tái)；
2、根據(jù)要求物料塊被擺放到擺放底板上，機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)；
3、物料塊有長(zhǎng)方形和正方形兩種，操作者可根據(jù)需要選擇擺放；可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀；
4、練習(xí)對(duì)機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。
(10.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 零件碼垛物料托盤(pán) | 鋁制，加工氧化 | 件 | 2 |
2 | 零件碼垛物料1 | POM（白、紅、藍(lán)、黑），機(jī)械加工 | 件 | 24 |
3 | 零件碼垛物料2 | POM（白、紅、藍(lán)、黑），機(jī)械加工 | 件 | 48 |
(11)圖塊搬運(yùn)操作對(duì)象功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、多形狀物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的多種形狀物料（方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星）拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；
2、圓形物料搬運(yùn)：機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的物料拾取搬運(yùn)到另一個(gè)物料板上；物料板可以平放固定到操作臺(tái)，也可安裝斜面固定架安裝到操作臺(tái)；圓形物料有兩種，一種兩面金屬錢(qián)幣形物料，一種單面錐形物料；
3、每個(gè)物料板對(duì)應(yīng)工位都蝕刻有物料編號(hào)；
4、搬運(yùn)形式可根據(jù)要求靈活組合，形式多樣，能滿足平面、斜面、陣列、指定編號(hào)位置、多種物料混合等要求；
5、強(qiáng)化對(duì)機(jī)器人點(diǎn)位移訓(xùn)練與理解。
(11.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 圖塊搬運(yùn)物料托盤(pán)1 | 鋁制（蝕刻號(hào)碼）加工氧化 | 件 | 2 |
2 | 圖塊搬運(yùn)物料托盤(pán)2 | 鋁制（蝕刻號(hào)碼）加工氧化 | 件 | 2 |
3 | 圖塊物料1 | POM（白）機(jī)械加工 | 件 | 16 |
4 | 圖塊物料2 | POM（五角、五邊、六邊、四邊、圓形）機(jī)械加工 | 件 | 20 |
5 | 托盤(pán)支架 | 鋁制加工氧化 | 件 | 2 |
(12)檢測(cè)排列操作對(duì)象、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、車窗玻璃板原始存放在存儲(chǔ)倉(cāng)內(nèi)，玻璃板采用梯形設(shè)計(jì)，擺放裝置采用長(zhǎng)邊插入，分為左右兩個(gè)方向，檢測(cè)臺(tái)有光纖傳感器檢測(cè)玻璃板的長(zhǎng)邊；
2、機(jī)器人通過(guò)吸盤(pán)夾具拾取玻璃板到檢測(cè)臺(tái)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)判斷玻璃長(zhǎng)邊選擇插入方向；依次循環(huán)。
吸盤(pán)夾具依次拾取汽車車窗玻璃板；
3、訓(xùn)練對(duì)機(jī)器人有不同結(jié)果選擇的精確定位。
(12.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 光纖放大器 | D10BFP | 個(gè) | 1 |
2 | 光纖 | PBT46U | 個(gè) | 1 |
3 | 檢測(cè)模型物料 | 藍(lán)色透明有機(jī)玻璃 | 件 | 8 |
4 | 機(jī)加件 | 鋁制加工氧化 | 批 | 1 |
(13)零件箱、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、零件箱采用尺寸：700 mm×350 mm×450mm
2、內(nèi)部可分層存儲(chǔ)器件，每層有獨(dú)立拉手及支撐柱，內(nèi)襯采用海棉材料；
3、外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形；
4、各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體；
5、隔層板每層承重20kg，整個(gè)箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。
(13.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 箱體 | 灰色, 2.0mm厚ABS材料700*350*450mm | 件 | 1 |
2 | 箱體拉手 | 藍(lán)色,ABS材料 | 件 | 1 |
3 | 箱蓋鎖扣 | 藍(lán)色,ABS材料 | 件 | 4 |
4 | 箱體鎖扣 | 藍(lán)色,ABS材料 | 件 | 2 |
5 | 隔層板 | ABS材料，2.0mm厚 | 套 | 1 |
6 | 層板拉手 | 藍(lán)色,ABS材料，與隔層板配套 | 套 | 1 |
7 | 內(nèi)襯 | 硬泡沫，與裝模型配套 | 套 | 1 |
(14)工具收納墻、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、2.0mm優(yōu)質(zhì)厚鋼網(wǎng)板制作而成，能固定于墻體上；
2、有10多個(gè)工具位置，每個(gè)位置帶有定制目視化管理標(biāo)識(shí)；
3、用于存放各種工具及螺絲螺母等零件，形象直觀，存放方便，利于搬運(yùn)，占用空間小，是工具零件存儲(chǔ)保管的理想載體；
(14.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 掛板 | 鋼制加工、絲印，目視化管理 | 件 | 1 |
2 | 工具架 | 擺放工具 | 批 | 1 |
3 | 工具 | 與掛板配套 | 批 | 1 |
(15)安全控制系統(tǒng)、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
1、隔離護(hù)欄，總體高1200mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，其他全部安裝10mm厚透明鋼化玻璃；帶一個(gè)側(cè)開(kāi)門(mén)，左右推拉式，占地2000～2300mm×2000～2300mm；
2、系統(tǒng)工作站安裝有3個(gè)急停按鈕，分別位于操作控制臺(tái)、模型安裝臺(tái)、隔離護(hù)欄上，以備緊急情況使用；
3、在隔離護(hù)欄、安全門(mén)、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識(shí)，實(shí)時(shí)提醒設(shè)備的安全運(yùn)行。
(15.1)單套配置
序號(hào) | 名稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 |
1 | 急停按鈕 | HB22-11TS，Φ22(自鎖旋放)紅 | 個(gè) | 1 |
2 | 急停按鈕盒 | 安裝急停按鈕 | 件 | 1 |
3 | 鋁制線槽 | 50*50 | 米 | 12 |
4 | 鋁制線槽 | 40*30 | 米 | 9 |
5 | 固定框 | 3.0厚鋁型材 | 米 | 25 |
6 | 玻璃 | 鋼化清玻，10mm | 平方米 | 36 |
7 | 導(dǎo)軌 | U型導(dǎo)軌 | 套 | 1 |
8 | 安全標(biāo)示 |
| 套 | 1 |
(16)空氣壓縮機(jī)、功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述
(16.1)靜音，12L
(17)使用說(shuō)明書(shū)、設(shè)備配套
七、可開(kāi)設(shè)的主要實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：
1、工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識(shí)。
2、工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)操作。
3、工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教。
4、工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)設(shè)置。
5、工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指示學(xué)習(xí)。
6、工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯。
7、工業(yè)機(jī)器人IO控制應(yīng)用。
8、工業(yè)機(jī)器人基本接線方法。
9、簡(jiǎn)單軌跡運(yùn)行編程與示教。
10、平面圓形描圖任務(wù)編程與示教。
11、平面矩形描圖任務(wù)編程與示教。
12、曲面圓形描圖任務(wù)編程與示教。
13、曲面矩形描圖任務(wù)編程與示教。
14、固定位置搬運(yùn)編程與示教。
15、平面位置搬運(yùn)裝配編程與示教 。
16、斜面位置搬運(yùn)裝配編程與示教 。
17、平面矩陣立體碼垛編程與示教。
18、模型車窗涂膠裝配編程與示教。
19、汽車玻璃檢測(cè)與分類排列的編程與示教。
20、固定位置搬運(yùn)編程與示教；
21、玻璃板檢測(cè)與分類排列的編程與示教；
22、工業(yè)機(jī)器人與抓手夾具配合是應(yīng)用；
23、工業(yè)機(jī)器人與吸盤(pán)夾具配合是應(yīng)用；
